刘裕不去援助王镇恶和檀道济，确实有他的难处，因为北魏像条野狗一样，紧紧地跟着自己的后面，一个不留神，就撕咬过来
刘裕率领的是军水，北魏是骑兵，要是上岸去打，哪里是北魏的对手
他率大军于公元417年正月离开彭城，自淮水、 泗水进入清河。三月初八，来到黄河重要渡口碻璈，然后又自率大军进入黄河。
魏军为了防止晋军于黄河北岸登陆向魏进击，用数千骑兵沿着黄河北岸，一路跟随刘裕水军西行，凡漂流至北岸的晋军，均被魏军擒杀。
刘裕数次派众兵上岸攻击北魏，可刚一登岸，魏军便逃离岸边。
这些魏兵，真是令人讨厌到了极点
刘裕大怒之下，决定给魏军一次重击
他命数千勇士，车百乘，由丁旿和宁朔将军朱超石率领，携带着强弓利箭，登上黄河北岸，列阵而进。
魏军一看晋军上岸，立即前来进攻。
魏将长孙嵩率骑兵三万，四面围攻晋军。
这次魏军也是拼了主力军攻击晋军
晋军拼力死战，魏军被利箭射杀者甚众，死尸堆积遍地，魏将阿薄干被斩。魏兵这才知道刘裕士兵的英勇，不敢再战，连忙败退。
朱超石率宁朔将军胡藩、宁远将军刘荣祖追杀，又斩俘一千多人。
魏军这才彻底害怕，不敢再做野狗，离晋军远远的。
四月中旬，刘裕进至洛阳，为防止魏军的袭击，在洛阳停军两个月，部署后方的防卫。七月，刘裕进至陕地，将军沈田子、傅弘之进入武关，后秦守将逃走。
沈田子等军进占青泥，后秦命给事黄门侍郎姚和都屯兵于峣柳，阻击沈田子军。
八月，刘裕大军进至阌乡，与后秦守卫的潼关已经不远。
刘裕顾虑沈田子等军力薄弱，为使其更好地牵制和吸引秦军兵力，便派将军沈林子率军前往支援。
后秦皇帝姚泓决定亲率大军，迎战刘裕但他又顾虑沈田子等军突袭其侧背，当下决定先率军消灭沈田子军，然后再倾全国之军迎击刘裕的主力大军。
八月，姚泓所率数万骑兵来到了青泥。
沈田子得知姚泓率大军而来，当下想乘秦军刚刚到达，脚跟未稳，迅速向其攻击。
傅弘之认为敌众我寡，不应出击。
沈田子坚定地说：“兵贵用奇，不必在众。且今众寡相悬，势不两立，若彼结围既固，则我无所逃矣。不如乘他刚到，营陈未立，先去攻打，可以有功”
这沈田子，真和他兄弟沈林子一样，那就是无比英勇，从不知什么是畏惧
于是，沈田子决定先率自己本部兵马向敌攻击，傅弘之跟随于后。
沈田子军被秦军重重包围，但他丝毫没有畏惧，反而激励士卒奋力拼杀
姚泓以为以众敌寡，肯定会胜利，哪里知道对方压根就是不怕死的
这个世界上，从来是弱的怕强的，强的怕横的，横的怕不要命的
沈田子的人马，分明就是不要命的
姚泓的人马是属于强的，但是，碰到不要命的，他也只能大败，被斩杀了一万多人。
姚泓一见，别说打刘裕了，连他手下将领都干不过，顿时自信心全部被击垮，连忙退返长安去了。
八月初二，刘裕到达潼关，即以朱超石为河东太守，命他与振武将军徐猗之在河北会合薛帛，共同攻大重要战略渡口蒲阪。
后秦平原公姚璞与姚和知道不和晋军拼一把，后秦就要亡国了，当下率众出击，击败晋军，斩了徐猗之，朱超石连忙逃回潼关。
此时，王镇恶请求率领水军从黄河入渭水，逼向长安。
刘裕采纳了他的建议。
王镇恶军队出发后，正值后秦恢武将军姚难由香城率军西撤，王镇恶当下跟踪追击。
姚泓率兵由霸上到达石桥，接应姚难；以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上，迎击王镇恶军。
王镇恶命将军毛德祖率部攻击，将秦军击败。姚疆战死，姚难逃回长安。
东平公姚赞得知晋军迫近长安，便率军由定城退往郑城。
刘裕大军随之逼近。
后秦主姚泓见长安危急，自己尚有数万军队，可以抗击晋军，于是下令姚丕军防守渭桥，胡翼度军防守石积，姚赞军防守霸东，姚泓自己率军守卫逍遥园。
这也是他最后的防线，只要一败，则长安失守，后秦亡矣
八月二十三日，王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥，弃船登岸。
当时，由于渭水湍急，大部舰船皆被冲走。
王镇恶看着被冲走的船只，知道没有退路了，当下乘势激励部众说：“我们的家和家属都在江南，此为长安北门，去家万里，舟楫、衣粮都已随流而去。今进战而胜，则功名俱显；不胜，则骸骨不返，无其它路了你们要努力”说着，身先士卒，率军冲进姚丕军中。
姚丕哪里见过这么不怕死的顿时战败。
姚泓率兵来救，与姚丕败兵互相践踏，也不战而溃。
姚谌等皆战死，姚泓只得单骑逃回宫内，他所有的防线全部失守。
王镇恶军由平朔门攻入长安城，姚泓与姚裕率数百骑逃奔石桥。
东平公姚赞得知姚泓兵败，率众往救，士众被击败溃逃。
八月二十四日，走投无路的姚泓只得率群臣到王镇恶军营投降。
至此，后秦便宣告灭亡。
姚泓，不可谓不坚强英勇，后秦的将士们也少有不战而降的，可是，后秦还是被灭了那是因为，用篮球解说员经常说的一句话，那就是：“胜利永远属于更渴望胜利的那一方”
是的，晋军正是更渴望胜利的那一方
他们在最艰难的时候，没有放弃；他们在最危险的时候，充满了拼命精神。
而后秦的军队没有
姚泓是想着倾全国之力和刘裕一拼，可问题是，他连刘裕手下的将领都干不过，还怎么和刘裕拼所以，归根到底，还是后秦士兵们没有拼死保家卫国的精神，不然，以五六万人攻打两万人的沈田子，哪里会打不过
峣关与沈田子一战失败，后秦其实就再也没能力抵挡住刘裕的大军了
刘裕灭了后秦之后，他还要把另外两大对手灭了，要让中国又实现了大一统
这两个可怕的对手就是拓跋氏的北魏和赫连勃勃建立的夏国