马可·波罗小的时候，他的父亲和叔叔到东方经商，来到元大都（1949年的北京），并朝见过蒙古帝国的忽必烈大汗，还带回了大汗给罗马教皇的信。他们回国后，小马可·波罗天天缠着他们讲东方旅行的故事，引起了小马可·波罗的浓厚兴趣，使他下定决心要跟父亲和叔叔前往中国。
1271年，即马可·波罗17岁时，父亲和叔叔拿着教皇的复信和礼品，带领马可·波罗与十几位旅伴一起向东方进发了。他们从威尼斯进入地中海，然后横渡黑海，经过两河流域来到中东古城巴格达，从这里到波斯湾的出海口霍尔木兹就可以乘船直驶中国了。然而，这时却发生了意外事件。当他们在一个镇上掏钱买东西时，被强盗盯上了。这伙强盗乘他们晚上睡觉时抓住了他们，并把他们分别关押起来。半夜里，马可·波罗和父亲逃了出来。当他们找来救兵时，强盗早已离开，除了叔叔之外，别的旅伴也不知去向了。
马可·波罗和父亲、叔叔来到霍尔木兹，一直等了两个月，也没遇上去中国的船只，只好改走陆路。这是一条充满艰难险阻的路，是让最有雄心的旅行家也望而却步的路。他们从霍尔木兹向东，越过荒凉恐怖的伊朗沙漠，跨过险峻寒冷的帕米尔高原，一路上跋山涉水，克服了疾病、饥渴的困扰，躲开了强盗、猛兽的侵袭，终于来到了中国新疆。一到这里，马可·波罗的眼睛便被吸引住了。美丽繁华的喀什、盛产美玉的和田，还有处处花香扑鼻的果园。
马可·波罗他们继续向东，穿过塔克拉玛干沙漠，来到古城敦煌，瞻仰了举世闻名的佛像雕刻和壁画。接着，他们经玉门关见到了万里长城。最后穿过河西走廊，终于到达了上都—元朝的北部都城。这时已是1275年的夏天，距他们离开祖国已经过了四个寒暑了！马可·波罗的父亲和叔叔向忽必烈大汗呈上了教皇的信件和礼物，并向大汗介绍了马可·波罗。大汗非常赏识年轻聪明的马可·波罗，特意请他们进宫讲述沿途的见闻，并携他们同返大都，后来还留他们在元朝当官任职。
聪明的马可·波罗很快就学会了蒙古语和汉语。他借奉大汗之命巡视各地的机会，走遍了中国的山山水水，中国的辽阔与富有让他惊呆了。他先后到过新疆、甘肃、内蒙古、山西、陕西、四川、云南、山东、江苏、浙江、福建以及北京等地，还出使过越南、缅甸、苏门答腊。他每到一处，总要详细地考察当地的风俗、地理、人情。在回到大都后，又详细地向忽必烈大汗进行了汇报。
在《马可·波罗游记》中，他盛赞了中国的繁盛昌明；发达的工商业、繁华热闹的市集、华美廉价的丝绸锦缎、宏伟壮观的都城、完善方便的驿道交通、普遍流通的纸币等等。书中的内容，使每一个读过这本书的人都无限神往。
17年很快就过去了，马可·波罗越来越想家。1292年春天，马可·波罗和父亲、叔叔受忽必烈大汗委托，护送一位名叫阔阔真的蒙古公主从泉州出海到波斯成婚。他们趁机向大汗提出回国的请求。大汗答应他们，在完成使命后，可以转路回国。元史专家、内蒙古自治区文化厅文物处处长王大方则认为，在元朝供职的17年间，马可·波罗常被忽必烈派到帝国各地执行机密任务。
1295年末，他们三人终于回到了阔别二十四载的亲人身边。
他们从中国回来的消息迅速传遍了整个威尼斯，他们的见闻引起了人们的极大兴趣。他们从东方带回的无数奇珍异宝，一夜之间使他们成了威尼斯的巨富。1298年，马可·波罗参加了威尼斯与热那亚的战争，同年9月7日不幸被俘。在狱中，他遇到了作家鲁思梯谦，于是便有了马可·波罗口述、鲁思梯谦记录的《马可·波罗游记》。
马可·波罗的中国之行及其游记，在中世纪时期的欧洲被认为是神话，被当作“天方夜谭”。但《马可·波罗游记》却大大丰富了欧洲人的地理知识，打破了传统思想的束缚，以及“天圆地方”说；同时《马可·波罗游记》对15世纪欧洲的航海事业起到了巨大的推动作用。意大利的哥伦布、葡萄牙的达·伽马、鄂本笃，英国的卡勃特、安东尼·詹金森和约翰逊、马丁·罗比歇等众多的航海家、旅行家、探险家读了《马可·波罗游记》以后，纷纷东来，寻访中国，打破了中世纪西方神权统治的禁锢，大大促进了中西交通和文化交流。因此可以说，马可·波罗和他的《马可·波罗游记》给欧洲开辟了一个新时代。
同时，在《马可·波罗游记》以前，更准确地说是在13世纪以前，中西方在政治、经济、文化等方面的交流都是通过中亚这座桥梁间接地联系着。在这种中西交往中，中国一直是以积极的态度，努力去了解和认识中国以外的地方，特别是西方文明世界。最早可以追述到周穆王西巡。尽管周穆王西巡的故事充满了荒诞和神话色彩，但至少反映了中国人已开始去了解和认识西方，西汉武帝时期张骞通西域之后，一条从中国经中亚抵达欧洲的“丝绸之路”出现了，中国对西方世界有了更进一步的认识和了解。
唐朝是中国封建社会的鼎盛时期，经济、文化等都达到了空前的繁荣，一大批西方的商人来到中国，中国对西方世界的认识更深入了。但直到13世纪以前，中西交往只停留在以贸易为主的经济联系上，缺乏直接的接触和了解。而欧洲对中国的认识，在13世纪以前，一直停留在道听途说的间接接触上，他们对中国的认识和了解非常肤浅。因而欧洲人对东方世界充满了神秘和好奇的心理。《马可·波罗游记》对东方世界进行了夸大甚至神话般的描述，更激起了欧洲人对东方世界的好奇心。这又有意或者无意地促进了中西方之间的直接交往。从此，中西方之间直接的政治、经济、文化的交流的新时代开始了。马可·波罗是一个时代的象征。
《马可·波罗游记》直接或间接地开辟了中西方直接联系和接触的新时代，也给中世纪的欧洲带来了新世纪的曙光。事实已经证实，《马可·波罗游记》给这个世界带来了巨大的影响，其积极的作用是不可抹杀的。
《马可·波罗游记》打开了欧洲的地理和心灵视野，掀起了一股东方热、中国流，激发了欧洲人此后几个世纪的东方情结。许多人开始涌向东方，学习东方，以致欧洲经历了翻天覆地的变革。许多中世纪很有价值的地图，是参考游记制作的。许多伟大的航海家，扬帆远航，探索世界，是受到马可·波罗的鼓舞和启发。事实上，美洲大陆的发现纯属意外，因为游记的忠实读者哥伦布原本的目的地是富庶的中国。当时欧洲人相信，中国东面是一片广阔的大洋，而大洋彼岸，便是欧洲老家了。